๋ก๋ด์ด ์ด๋ป๊ฒ ์๋ํ๋์ง ๊ถ๊ธํ์ ๊ฐ์? ๋ก๋ด๊ณตํ ์ปค๋ฆฌ์ด์ ๊ด์ฌ์ด ์์ผ์ ๊ฐ์? ๋ก๋ด๊ณตํ์ ๋ชจ๋ ํ์ ๋ถ์ผ์์ ์ฌ์ฉ๋๋ ๊ธฐ์ด์ ์ธ ์ํ์ ๋ชจ๋ธ๋ง ๊ธฐ๋ฒ์ ์ด์ฌํ ํ์ตํ ์ค๋น๊ฐ ๋์ จ๋์?
๊ทธ๋ ๋ค๋ฉด, โํ๋ ๋ก๋ด๊ณตํ: ์ญํ, ๊ณํ ๋ฐ ์ ์ด(Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control)โ ์ ๋ฌธ ๊ณผ์ ์ด ์ฌ๋ฌ๋ถ์๊ฒ ์์ฑ๋ง์ถค์ผ ์ ์์ต๋๋ค. ์ด ์ ๋ฌธ ๊ณผ์ ์ ์ฌ์ฏ ๊ฐ์ ์งง์ ๊ฐ์๋ก ์ด๋ฃจ์ด์ ธ ์์ผ๋ฉฐ, ๋ก๋ด๊ณตํ ๋ถ์ผ์์ ๊ทผ๋ฌดํ๊ธฐ๋ฅผ ์ง์งํ๊ฒ ํฌ๋งํ๊ฑฐ๋ ์ฌํ ์ฐ๊ตฌ๋ฅผ ์งํํ๋ ค๋ ํ์๋ค์๊ฒ ์ ํฉํฉ๋๋ค. ๋จ์ํ ๊ธฐ์ด ๋ชจ์์ง์ด ์๋๋๋ค. ์ด ์ ๋ฌธ ๊ณผ์ ์ ๊ฐ์ข 4 โ๋ก๋ด ๋์ ๊ณํ ๋ฐ ์ ์ดโ์์๋, ๋จ์ ๋ง๋ณด๊ธฐ๊ฐ ์๋๋ผ ๋ก๋ด ์ด๋ ์์ฑ์ ํต์ฌ ๊ฐ๋ ๋ค์ ๋ฐฐ์ฐ๊ฒ ๋ ๊ฒ๋๋ค.์ฅ์ ๋ฌผ์ด ์๋ ํ๊ฒฝ์์ ๋ก๋ด์ ์ด๋์ ๊ณํํ๊ณ , ์ค์๊ฐ์ผ๋ก ํผ๋๋ฐฑ์ ์ ์ดํ์ฌ ๊ณํํ ์ด๋์ ์ถ์ ํ๋ ๊ฒ์ด์ฃ . โํ๋ ๋ก๋ด๊ณตํโ ๊ต๊ณผ์์ ์ฑํฐ 10 โ์ด๋ ๊ณํโ์ ๋ฐฐ์ ๊ณต๊ฐ, ๊ทธ๋ํ์ ํธ๋ฆฌ, ๊ทธ๋ํ ์์น ๋ฑ ๊ธฐ๋ณธ์ ์ธ ๋ด์ฉ์ ๋ค๋ฃน๋๋ค. ๊ทธ๋ฆฌ๊ณ ๊ทธ๋ฆฌ๋ ๊ธฐ๋ฐ์ ์ด๋ ๊ณํ, ๋ฌด์์ ์ํ๋ง ๊ธฐ๋ฐ ์ค๊ณ์, ๊ฐ์ ํผํ ์ ์ฅ ๋ฑ ๊ณ ์ ์ ๋ฐฉ์๊ณผ ํ๋์ ๋ฐฉ์์ ์์ฐ๋ฅด๋ ์ด๋ ๊ณํ ๊ธฐ๋ฒ๋ค ์ญ์ ๋ค๋ฃน๋๋ค. ์ฑํฐ 11 โ๋ก๋ด ์ ์ดโ๋ ์ด๋ ์ ์ด, ํ ์ ์ด, ํ์ด๋ธ๋ฆฌ๋ ์ด๋-ํ ์ ์ด๋ฅผ ๋ค๋ฃน๋๋ค. ์ด ๊ฐ์ข๋ ๊ต๊ณผ์ โModern Robotics: Mechanics, Planning, and Controlโ(Lynch ๋ฐ Park, Cambridge University Press 2017)์ ๋ฐ๋ผ ์ ์๋์์ต๋๋ค. ์ด ์ฑ ์ ๊ตฌ๋งคํ์๊ฑฐ๋ ๋ฌด๋ฃ pdf ๊ฒฌ๋ณธ์ ์ฌ์ฉํ์ค ์ ์์ต๋๋ค. ์ฌ๋ฌ๋ถ์ด ์ํ๋ ์ธ์ด(Python, Mathematica, ๋ฐ MATLAB)๋ฅผ ์ ํํ์ฌ ๋ก๋ด๊ณตํ ์ํํธ์จ์ด์ ๋ผ์ด๋ธ๋ฌ๋ฆฌ๋ฅผ ๊ตฌ์ถํ์ค ์ ์์ต๋๋ค. ๋ํ ๋ฌด๋ฃ ํฌ๋ก์ค ํ๋ซํผ ๋ก๋ด ์๋ฎฌ๋ ์ดํฐ V-REP๋ฅผ ์ฌ์ฉํด์ ์ต์ฒจ๋จ ๋ก๋ด๊ณตํ ์์ ์ ์ง์์๋ ํธํ๊ฒ ๋ฌด๋ฃ๋ก ์ํํ์ค ์ ์์ต๋๋ค.