๋ก๋ด์ด ์ด๋ป๊ฒ ์๋ํ๋์ง ๊ถ๊ธํ์ญ๋๊น? ๋ก๋ด๊ณตํ ๋ถ์ผ์ ์ง์ ์ ๊ด์ฌ์ด ์์ผ์ญ๋๊น? ๋ก๋ด๊ณตํ์ ๋ชจ๋ ํ์ ๋ถ์ผ์์ ์ฌ์ฉ๋๋ ๊ธฐ์ด์ ์ธ ์ํ์ ๋ชจ๋ธ๋ง ๊ธฐ๋ฒ์ ๋ฐฐ์ฐ๊ณ ์ถ์ผ์ ๊ฐ์
๊ทธ๋ ๋ค๋ฉด, โํ๋ ๋ก๋ด๊ณตํ: ์ญํ, ๊ณํ ๋ฐ ์ ์ด(Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control)โ ์ ๋ฌธ ๊ณผ์ ์ด ์ฌ๋ฌ๋ถ๊ป ๋์์ ๋๋ฆด ์ ์์ต๋๋ค.๋ณธ ์ ๋ฌธ ๊ณผ์ ์ ์ฌ์ฏ ๊ฐ์ ์งง์ ๊ฐ์๋ก ์ด๋ฃจ์ด์ ธ ์์ผ๋ฉฐ, ๋ก๋ด๊ณตํ ๋ถ์ผ์์ ์ผํ๊ธฐ๋ฅผ ์ง์งํ๊ฒ ๊ณ ๋ฏผํ๊ณ ์๊ฑฐ๋ ์ฌํ ์ฐ๊ตฌ๋ฅผ ์ํํ๋ ค๋ ํ์๋ค์๊ฒ ์ ํฉํฉ๋๋ค.๋จ์ํ ๊ธฐ์ด ๋ชจ์์ง์ด ์๋๋๋ค. ์ ๋ฌธ ๊ณผ์ ์ 3๋ฒ์งธ ๊ฐ์ข์ธ ๋ก๋ด ๋์ญํ์์๋ ์ ๋์ญํ(๋ก๋ด์ ๊ตฌ์ฑ, ์๋, ๊ด์ ํ๊ณผ ํ ํฌ๊ฐ ์ฃผ์ด์ก์ ๋ ๊ฐ์๋ ๊ณ์ฐ)๊ณผ ์ญ๋์ญํ(๋ก๋ด์ ๊ตฌ์ฑ, ์๋, ๊ฐ์๋๊ฐ ์ฃผ์ด์ก์ ๋ ํ์ํ ๊ด์ ํ๊ณผ ํ ํฌ ๊ณ์ฐ)์ ์ํ ํจ์จ์ ์ธ ์์น ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ๋ฐฐ์ฐ๊ฒ ๋๋๋ฐ, ์ ์๋ ์๋ฎฌ๋ ์ด์ ์ ์ ์ฉํ๋ฉฐ, ํ์๋ ๋ก๋ด ์ ์ด์ ์ฌ์ฉ๋ฉ๋๋ค. ๋์ญํ ์ ์ฝ์ ๋ฐ๋ฅธ ๋ก๋ด ๊ถค์ ๊ณํ ๋ฐฉ๋ฒ์ ๋ํด์๋ ์์๋ณผ ๊ฒ์ ๋๋ค. ๋ณธ ๊ฐ์๋ Lynch and Park์ Mechanics, Planning, and Controlโ(Cambridge University Press 2017) ๊ต์ฌ๋ฅผ ๊ธฐ๋ฐ์ผ๋ก ์ ์๋์์ต๋๋ค.๊ต์ฌ๋ ๊ตฌ๋งคํ์๊ฑฐ๋ ๋ฌด๋ฃ pdf ๊ฒฌ๋ณธ์ ์ฌ์ฉํ์ค ์ ์์ต๋๋ค.์ฌ๋ฌ๋ถ์ด ์ํ๋ ์ธ์ด(ํ์ด์ฌ, Mathematica, ๋ฐ MATLAB)๋ฅผ ์ ํํ์ฌ ๋ก๋ด๊ณตํ ์ํํธ์จ์ด์ ๋ผ์ด๋ธ๋ฌ๋ฆฌ๋ฅผ ๊ตฌ์ถํ์ค ์ ์์ต๋๋ค. ๋ํ ๋ฌด๋ฃ ํฌ๋ก์ค ํ๋ซํผ ๋ก๋ด ์๋ฎฌ๋ ์ดํฐ V-REP๋ฅผ ์ฌ์ฉํ์ฌ ์ง์์๋ ์ต์ฒจ๋จ ๋ก๋ด๊ณตํ ์์ ์ ์์ฝ๊ฒ ๋ฌด๋ฃ๋ก ์ํํ ์ ์์ต๋๋ค.